四足机器人强化学习开源 |
| 时间：2025-03-05 11:47:13 来源：互联网 作者： |
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超越MIT Mini-Cheetah 的四足机器人开源项目（Quad-SDK 自从Mini Cheetah开源后似乎我们所能触及的国内大部分四足机器人都是基于该方案优化改进而来，而这两年MIT原生项目更是没有啥新的重大更新。近年来针对其中 另外之前我也开源了基于Webots下的Corgi机器人项目，其采用VS作为开发环境，基于Webots能进一步构建融合SLAM和机械臂的联合仿真： 展开2 更完善的Perception Locomotion运动控制技术路线Quad-SDK在前年丁博士开源了其毕业设计中非线性MPC的matlab仿真，同时论文中也有非常详细的叙述，在今年的ICRA2022会议 该项目最大的特点是：（1）采用了非线性MPC控制器，众所周知Mini Cheetha开源项目中 展开3 项目编译3.1 安装Ipopt（2022/11/21日更新，鉴于很多人安装不上重新自己来了一遍！！）注：后续安装ipopt库比较麻烦，这里提供我已经下载好的版本可直接编译：
手动安装过程，该项目采用Ipopt来完成对非线 3.2 编译HSL MA21求解器 展开5 总结可以看到Quad-SDK可以实现长周期的步态和力预测规划，这与Atlas演示视频中的效果非常类似，其技术路线也应该是相 Atlas预测控制Perception L 展开4 运行测试4.1 采用遥控器项目可以采用键盘模拟遥控器，首先打开gazebo世界：
打开世界，速度超快
在新 4.2 采用全局路点规划另外还可以采用全局路点规划，运行后机器人会自动前进到目标位置 展开更多内容请查看https://zhuanlan.zhihu.com/p/522218252
知乎eth强化学习四足机器人 开源后会对行业带来啥影 2022年6月20日 · ETH强化学习四足机器人的代表作是19年开始的连续三篇science robotics [1] [2] [3]。 （这几年Science Robotics每年一篇四足，ETH四年三篇，剩下一篇是绝影的） 第一篇文章通过神经网络建立电机模型，减小仿真和实物 更多内容请查看https://www.zhihu.com/question/524082123?write
强化学习 & 四足Quadruped 本文将首先介绍 ETH 在 四足机器人 领域的标志性成果（分别发表在 Science Robotics 2020 和 2022），随后介绍强化学习在四足机器人领域的最新成果。 这篇工作的主要 更多内容请查看https://zhuanlan.zhihu.com/p/570352241
IsaacGym四足机器人sim to real全过程详细解 2023年10月9日 · 在讨论基于五次多项式的四足机器人轨迹规划时，首先需要了解四足机器人与双足、六足机器人的对比优势，以及仿生领域研究的重要性。 四 足 机器人 由于其稳定性好、易于控制以及适应性较强的特性，在仿生 机器人 研 更多内容请查看https://blog.csdn.net/weixin_44061195/article/details/132830367
从零搭建你的机械狗！具身智能四足机器人开源项目 2024年9月26日 · 开源四足机器人项目，OpenDog V3代表了开源四足机器人领域的重要进展，结合了先进的机器人技术和易用性。 该项目由GitHub存储库XRobots/openDogV3开发，旨在通过提供详细的文档和开放硬件设计，推动 更多内容请查看https://zhuanlan.zhihu.com/p/722202619
https://blog.csdn.net/gitblog_01142/article/details/推荐开源项目：RL MPC Locomotion —— 高效的四足机器人 2024年10月10日 · RL MPC Locomotion 是一个专为四足机器人运动控制任务设计的快速仿真和强化学习训练框架。 该项目通过动态预测模型预测控制（MPC）控制器的权重参数，构建了一 更多内容请查看https://blog.csdn.net/gitblog_01142/article/details/142807184
【GitHub项目推荐--MIT开源四足机器人】【转载】2024年2月4日 · 本文介绍了CHAMP，一个基于模式调制和阻抗控制的开源四足机器人控制器，支持ROS和多种预配置机器人，如Anymal和MITMiniCheetah。 文章详细阐述了安装过程、快速入门教程、运行机器人以及其在不同领域的应用潜 更多内容请查看https://blog.csdn.net/j8267643/article/details/136032479
开源四足机器人的强化学习与实时模拟训 rex-gym是一个开源项目，致力于通过强化学习和OpenAI Gym环境训练3D打印四足机器人，实现模拟训练到真实执行的无缝迁移。 支持命令行操作、多种训练模式和地形模拟，旨在测试并提升控制策略的适应性。更多内容请查看https://www.dongaigc.com/p/nicrusso7/rex-gym
Rex-Gym: 开源四足机器人的OpenAI Gym环境 本文将深入介绍Rex-Gym的核心特性、应用场景,以及它在推动四足机器人研究方面的重要作用。 Rex-Gym是一个基于OpenAI Gym框架的开源项目,专门为SpotMicro这款开 wdcdn更多内容请查看https://www.cnblogs.com/dongai/p/18474542
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