开源四足机器人项目 |
| 时间：2025-02-28 12:20:04 来源：互联网 作者： |
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超越MIT Mini-Cheetah 的四足机器人开源项目（Quad-SDK 自从Mini Cheetah开源后似乎我们所能触及的国内大部分四足机器人都是基于该方案优化改进而来，而这两年MIT原生项目更是没有啥新的重大更新。近年来针对其中 另外之前我也开源了基于Webots下的Corgi机器人项目，其采用VS作为开发环境，基于Webots能进一步构建融合SLAM和机械臂的联合仿真： 展开2 更完善的Perception Locomotion运动控制技术路线Quad-SDK在前年丁博士开源了其毕业设计中非线性MPC的matlab仿真，同时论文中也有非常详细的叙述，在今年的ICRA2022会议 该项目最大的特点是：（1）采用了非线性MPC控制器，众所周知Mini Cheetha开源项目中的 展开3 项目编译3.1 安装Ipopt（2022/11/21日更新，鉴于很多人安装不上重新自己来了一遍！！）注：后续安装ipopt库比较麻烦，这里提供我已经下载好的版本可直接编译：
手动安装过程，该项目采用Ipopt来完成对非线 3.2 编译HSL MA21求解器 展开5 总结可以看到Quad-SDK可以实现长周期的步态和力预测规划，这与Atlas演示视频中 Atlas预测控制Perception L 展开4 运行测试4.1 采用遥控器项目可以采用键盘模拟遥控器，首先打开gazebo世界：
打开世界，速度超快
在新终端中发送消息让机器人站立：
站立时G4.2 采用全局路点规划另外还可以采用全局路点规 展开来自 Zhihu内容2 更完善的Perception Locomotion运动控制技术路线Quad-SDK3 项目编译4 运行测试5 总结查看所有章节更多内容请查看https://zhuanlan.zhihu.com/p/522218252
从零搭建你的机械狗！具身智能四足机器人开源项目汇总 2024年9月26日 · 开源四足机器人项目，OpenDog V3代表了开源四足机器人领域的重要进展，结合了先进的机器人技术和易用性。 该项目由GitHub存储库XRobots/openDogV3开发，旨在通 更多内容请查看https://zhuanlan.zhihu.com/p/722202619
【GitHub项目推荐--MIT开源四足机器人】【转载】2024年2月4日 · CHAMP 是一个开源开发框架，用于构建新的四足机器人和开发新的控制算法。 该控制框架基于 “利用模式调制和阻抗控制的高动态运动分层控制器：在麻省理工学院猎豹机器人上的实现”。 核心特点： 完全自主（使用 ROS 更多内容请查看https://blog.csdn.net/j8267643/article/details/136032479
【灯哥开源四足机器人】推荐一个开源四足机器狗项目，8自有 2020年10月9日 · 本项目为菠萝狗 (Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。 项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目 更多内容请查看https://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/108971807
https://blog.csdn.net/gitblog_00252/article/details/openDogV3：开源四足机器人项目推荐 openDogV3 是一个开源的四足机器人项目，旨在为机器人爱好者和开发者提供一个完整的四足机器人设计和制造方案。 该项目包含了详细的CAD设计文件、代码实现以及物 更多内容请查看https://blog.csdn.net/gitblog_00252/article/details/142298077
菠萝狗--一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目 本项目为菠萝狗 (Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。 项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目 更多内容请查看https://gitee.com/ream_d/py-apple-quadruped-robot
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GitHub 本项目为菠萝狗 (Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。 项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。 主要由四个分项目构成（点击可进入到对应 更多内容请查看https://github.com/ToanTech/py-apple-quadruped-robot
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